本篇僅三章，然篇幅均長，邢昺疏對本篇內容認為：「此篇記二帝、三王及孔子之語，明天命政化之美，皆是聖人之道，可以垂訓將來。」本篇置論語之末以說明先王之德澤被世之功。
堯曰第二十（一）
堯曰：「咨！爾舜！天之曆數在爾躬，允執其中。四海困窮，天祿永終。」舜亦以命禹。
曰：「予小子履，敢用玄牡，敢昭告于皇皇后帝：有罪不敢赦，帝臣不蔽，簡在帝心！朕躬有罪，無以萬方；萬方有罪，罪在朕躬。」
周有大賚，善人是富。「雖有周親，不如仁人；百姓有過，在予一人。」
謹權量，審法度，修廢官，四方之政行焉。興滅國，繼絕世，舉逸民，天下之民歸心焉。所重民：食、喪、祭。寬則得眾，信則民任焉。敏則有功，公則說。
「註釋」
堯曰：堯為古代聖人而作天子的，因兒子丹朱不肖，便把天子之位傳給舜。這是堯對舜所說的話。
咨：嗟歎聲。
爾舜：爾是「你」，下同。言你這舜。舜也是古代聖人做天子的。
曆數在爾躬：曆數，謂帝王相繼的次第，猶歲時節氣的先後。爾躬，你身上。
允執其中：允是信，即「果真」。執其中，秉守不偏不倚的中庸為政之道。
四海：猶言天下的百姓。
天祿永終：即君祿永久斷絕，連上句乃告誡的話。
舜亦以命禹：舜亦以堯命己的話以命禹。蓋舜的兒子商均亦不肖，故把天子之位讓給禹。
曰：商湯說；曰字上當有一「湯」字。自「予小子」至「在朕躬」一段話，是引商書湯誥中句而大同小異。蓋夏桀無道，湯放之於南巢後，代即帝位，書「湯誥」而祭天。一說是佈告諸侯之詞。
予小子履：予是「我」。下同。小子，自謙詞。履是湯的名。
敢用玄牡：敢，猶言冒昧的意思。玄牡，黑色公牛以為祭牲。按夏尚黑，商尚白，此時初得天下，尚未改尚，故仍用黑牛。
昭告于皇皇后帝：昭告，明白啟告。皇皇，高大神明的意思，后帝即天，亦即玉帝上帝。
有罪……不蔽：言桀有罪，己不敢赦，而天下賢人，皆上帝之臣，己不敢遮障其賢而不用他。
簡：選擇、鑒閱。
朕躬：我自身。朕即「我」。按古尊卑均稱朕，至秦始皇始為天子獨用，以迄清代。
無以萬方：與天下的百姓無關。
賚：音奈，賜予。按此以下，都是說武王的故事。
善人是富：富是多。言周家受天大賜許多善人。一說是周得天下，大賜財帛於天下的善人，使善人均富。
周親：骨肉至親。此以下四句引尚書泰誓篇，乃武王語。按指紂王至親如箕子、微子、比干等。
謹權量：謹是整頓，權是稱錘，量是斗斛。言劃定度量衡制，按此以下，是周得天下後的作為。
審法度：審是細察。法度，指禮樂制度等。
修廢官：即官有被紂王所廢而實不可少的，仍舊設置起來；官有雖設而不稱其職的，則更換其人。
興滅國：前代所封諸侯國，無故被人侵滅的，從新使之復興。
繼絕世：前代賢人的祭祀，因世系斷絕而廢的，酌情擇旁支為其後，以繼祭祀。
舉逸民：推舉節行超逸不拘於世的賢才做官治世。
所重民食喪祭：言食喪祭為民所重者。按孔安國注，以「所重」冒起，民、食、喪、祭四項並列，亦通。
任：信仰。
敏則有功：做事勤快則有成就。
公則說：說通悅。言周政教公平，故民歡樂。
「語譯」
（一）堯說：「唉！舜啊！現在天命的運數，在你的身上，你要存心信實，守住大中至正的道理！如果四海的百姓都困苦貧窮，那你當國君的福份，也便永遠完結了。」後來虞舜讓位，也用這話來告誡大禹。
禹受了天子之位傳到桀為天子，暴虐無道，商湯起兵伐桀而祭告天地，說道：「我小子履！敢用黑牛做祭品，敢明白地告訴你偉大的上帝；我對有罪的人，不敢赦免他，天下的賢人，都是上帝的臣子，我也不敢遮掩他們；由上帝自心來選用吧！我本身有罪過，這和百姓無關；百姓有罪過，這罪過由我來負。」
到了商紂治國無道，被周武王攻滅，武王大賜天下良民，善人因此都富有了。武王說：「紂的至親多，不及周家之多仁人；百姓若有罪過，都是我一人不好的緣故。」
整頓量、衡的標準，審察禮樂、法度，重新修立廢了官職，如此，四方的政事就辦得好了。已亡的國家，使他復興；已絕的宗族，為他立嗣；隱居的賢才，選拔錄用；這樣一來，天下的百姓，自然都歸附了。民政所重的，是民食、喪禮、祭祀。凡事能寬厚，自然會得眾心；能信實，自然會受信賴；能勤快，自然會有成就；事事公正，民心便會悅服。」
（二）堯因其子不肖，故禪位給舜的時候，告誡舜說：「唉！舜啊！天命道運安排帝王相繼的次第，就要降到你身上了，你應該誠、實地奉行天命，執行大道，存乎中，行乎正，從容中道，以保天下百姓，假如四海之內的老百姓生活都陷於困苦貧窮的話，上天所賜予你的祿位，也會永遠終止了。」後來舜攝政三十年後，也因其子商均不肖而讓位給大禹的時候，也用這番話告誡他。
湯初克夏桀時，對天宣誓禱告天帝說：「我小子履，謹用夏禮黑色的雄牛做祭品，明白的禱告至尊上帝：有罪的人－桀，陷民於水火，我不敢擅自去赦免他，您善良的臣僕，我也不敢隱蔽，您心裡早就熟悉了。如果我本身有罪過，就請不要牽連天下的百姓；如果天下百姓有了罪過，這罪過都歸我失德無道，無以教化，就由我一個人來承擔吧！」
周武王大封諸侯時，加賜善人，使善人富有而益多，武王說：「我們周朝承受天命，打敗離心離德的商紂，雖然我有不少關係最密切的親人，卻不如這些有仁德的人對我更有幫助。如果百姓有什麼過失的話，應該由我一個人來承擔所有的罪過。」
武王得天下以後，重新創立國之綱紀：謹慎地檢定權衡度量，仔細地審察禮樂法令制度，使人民立身有方而適宜；修飭已曠廢的官職，全國的政令就會通行無阻；復興被滅亡的諸侯國家，繼續已斷絕的卿大夫世系，舉用被遺落的賢良人才或隱士，這樣做了，天下的百姓都會心悅誠服。另外，帝王所重視的有四件大事：（1）人民－立國之本。（2）糧食－民生之命。（3）喪禮－生死大事。（4）祭祀－對先人致敬。如能本乎此，帝王做到德行寬厚，就會得到群眾的擁戴；做到待人誠信，就會得到人民的信賴；一旦做事勤敏，就會著有功績；治理國政如果公平無私，就會使人民心悅誠服而達成昇平之世。
本章是敘述堯舜禹湯文武之政績，以明聖教的宗旨，總不出二帝三王之道。
本章由於篇幅較長，且段落不相連貫，疑似為有闕文，故分成四個段落來解析。
首段言堯舜的十六字心傳－「人心惟危，道心惟微，惟精惟一，允執厥中」。中道就是中國文化的中心思想，能把握此「中」的真諦，拳拳服膺，必能有成。
次段是商湯戰勝夏桀之後，遭逢大旱，向天祈禱求雨的禱告詞。
三段則為周武王封諸侯之辭，尤其像封姜太公於齊之辭，最後兩句，更顯出武王以天下為己任的擔當。
四段則說明二帝、三王所修之政同－專罪己、務用賢、順民心。並舉出帝王重視的四件大事，以及服民心的三要素。
堯舜心傳，惟以「精一」寄於允執其中，乃千古聖聖心法相傳，道脈相繼者。蓋有德之君子，將德澤披於天下，而將罪過一身承擔，故德配天地。
武王定立國之大綱，周公制禮作樂，訂制度，備全社會教育，使周之享國計八百五十六年，為歷朝國祚之最長者。
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